文｜连线出行，作者｜杜小寻，编辑｜陈锋 

“外面的世界，已经进化成这样了吗？”

这句常见于短视频平台的弹幕，近期开始频繁出现在无人驾驶出租车的视频中。而在相关视频一次次引发大众对科技进步的感慨之前，自动驾驶行业的“进化”，早就开始了……

早在2016年，中国自动驾驶行业便迎来了创业潮，历经8年的艰苦探索，自动驾驶技术已实现了驾驶自动化L0-L4的层级飞跃，不少企业已进入加速L4自动驾驶解决方案的商业化落地阶段。这一过程中，大部分企业完成了多轮融资，近期，一波IPO热潮，正在行业中席卷而来。

7月23日，又有一家自动驾驶领域独角兽企业传出赴美IPO新进展。

据界面新闻报道，有知情人士称，小马智行或最快于今年9月赴美IPO，目前已寻得有明确IPO投资意向的机构投资者。

作为“最先出发”的自动驾驶企业之一，小马智行的发展之路上有鲜花也有荆棘。

两位履历亮眼的创始人将公司的定调与行业的期待拉高，获得更多关注与融资的同时，也面临着外界不少质疑的声音。

不过近年来，随着技术实力不断被市场验证，小马智行的好消息多了起来。

去年10月，小马智行经官宣完成了第10轮融资，与“中东土豪”建立了合作；今年4月，证监会发布小马智行境外发行上市备案通知书，预告了小马智行将再度赴美上市的消息；在刚刚过去的2024世界人工智能大会上，小马智行首批获得上海市无驾驶人智能网联汽车示范应用许可……

不过，相比友商而言，此次赴美IPO，小马智行的动作不算太快。目前，包括文远知行、知行科技、如祺出行等企业已经向IPO发起冲击，竞争尤为激烈。

上述背景下，目前估值85亿美元的小马智行该如何确定上市估值？公司的商业化落地进展如何？技术侧将如何持续发力？这些都将成为小马智行上市之路上必须解决的难题。

1、小马智行，冲刺上市

小马智行冲击IPO并不让人意外，相较而言，市场更关注它的上市估值。

据界面新闻报道，有知情人士称，小马智行在美股上市的难度不在于流程本身，而是如何找到一个能够平衡创始团队、早期投资人以及二级市场投资人三方心理预期的上市估值。

从小马智行的发展历程来看，这位知情人士所言不无道理。

2016年，小马智行戴着“学霸企业”的光环横空出世，总部设立于广州，成为全球首家在中美均推出自动驾驶出行服务的公司。两位创始人彭军、楼天成均为清华学霸，初创团队“谷歌”含量极高。

履历靠谱的创始人，加上蓬勃发展的行业线，小马智行起跑即冲刺，直接定调L4级别的自动驾驶研发，也因此吸引了大量资本的青睐。

2017年，刚刚成立的小马智行便获得了红杉中国与IDG资本的天使轮投资，随后更是以平均每年一轮融资的速度，吸引了包括斯道资本、君联资本、DCM、文莱投资局等资方的青睐，公司也传来赴美上市的消息，估值一路升至85亿美元。

小马智行初期融资情况，图源企查查

一骑绝尘的估值数额为小马智行带来的关注度越高，质疑声就越大。小马智行能不能配得上资方如此大的投入，能否在后续给早期投资人交上一个满意的答卷，是业内广泛讨论的问题。

与此同时，国内自动驾驶领域转瞬进入了2022年的发展寒冬，一级市场对全行业的耐心开始松动，根据科技新知的报道，2022年自动驾驶领域的融资次数和融资额同比下滑了32%和61%。

小马智行也不得不放下骄傲、调整策略，将公司首要目标定为“活下去”，随后开展了一次大裁员。

紧接着，小马智行官宣针对乘用车智能驾驶业务成立独立事业部，重视起了L2，又将商业化场景更明确的智能卡车业务重新摆在了发展中心。

饶是行业环境备受挑战，小马智行仍然被不少资方看好。

2022年3月，小马智行完成了D轮融资，中国-阿联酋共同投资基金、五源资本等参投；2023年10月，小马智行再次官宣，获得中东沙特阿拉伯王国新未来城（NEOM）及旗下投资基金NIF（NEOMInvestmentFund）的1亿美元投资。

两轮融资后，小马智行的估值稳定在了85亿美元上，在一众初创公司中居于领先水平。

有观点认为这一估值处于偏高水平，可如果上市估值过低，小马智行背后的豪华投资团或许也不会满意。

因此，小马智行冲刺上市，定价，是最大的难题。

2、自动驾驶的商机，小马智行抓住了吗？

当前，自动驾驶领域率先落地的典型应用场景，是以卡车为主的物流场景、港口码头、固定路线区域接驳、清扫车、出租车、矿区等。

小马智行曾早早布局智能卡车业务，随后便经历了一番跌宕起伏。

2021年3月底，小马智行正式发布卡车业务独立品牌“小马智卡”，彼时，彭军表示：“我们的战略非常清晰，小马智行将同时聚焦乘用车及商用车两大业务板块。”

此后的4月，小马智卡和汽车制动控制系统供应商采埃孚签署了合作框架；5月，小马智卡宣布获得广州南沙区货运道路运输经营许可证，可开展物流商业运营；7月，小马智卡CEO李衡宇对外称小马智卡已开展200多天道路测试、完成1.36万吨货物运输、跑了3.7万公里商业运营里程。

但随后的9月，小马智行宣布将卡车自动驾驶研发团队并入乘用车研发团队。根据晚点LatePost报道，两位创始人在一次团队沟通会上表示，公司要集中资源做重要的事，卡车团队独立研发的效率偏低。

同时，业务调整也引起了管理团队的动荡。据晚点LatePost报道，此次业务调整后，几员大将相继离职。包括小马智行卡车部门自动驾驶技术总负责人潘震皓、国内自动驾驶 PnC（规划与控制）组负责人孙浩文等。

在随后的2022年，小马智行又把智能卡车业务重新摆在了发展中心的位置，为正处于寒冬时期的公司做过渡。根据科技新知报道，目前，智能卡车业务已经成为小马智行营收过亿的支柱。

但一直保持固定场景的智能卡车商业化，不是小马智行的最终目标，也撑不起其如此高的估值。小马智行如要实现长远发展，最终还是要尽力回到L4的商业化落地战略上来。

小马智行告诉连线出行，对小马智行或者整个自动驾驶行业而言，无人化和商业化是两条并行的重要发展路径。无人化是自动驾驶测试阶段的关键转折点，也是自动驾驶商业模式实现的根本。

2018年12月，小马智行成为首个在中国落地的常态化Robotaxi服务的公司，就此开展对Robotaxi商业化探索。

2021年初，小马智行的第五代自动驾驶系统PonyAlphaX，批量下线了超过100台Robotaxi车辆。2022年初，小马智行首度公开的第六代L4自动驾驶软硬件系统，达成车规级量产。

再到2023年，小马智行在L4自动驾驶领域的进展呈现出明显的加速趋势。

2023年4月，小马智行宣布其全新一代测试车队已在北京亦庄率先开展公开道路测试；同年5月，小马智行获得首个且唯一一个深圳市级“智能网联汽车无人测试”许可。

同年8月，小马智行宣布与丰田中国、广汽丰田成立自动驾驶出租车（Robotaxi）合资公司，并先后与美团、新石器等企业在无人商用车方面，达成无人配送领域的深度合作。

10月，小马智行获得沙特资方投资的同时，也与其建立了智能驾驶方面的合作。此外，小马智行官方介绍，拿到这1亿美元后，资金将会用于自动驾驶技术全球化研发和运营投入等方向。

此外，小马智行还在POV业务线上，试图把自身L4级别的能力，下放到L2+的智驾领域中，以便推动新能源汽车行业智驾能力的提升。

看起来，在POV（乘用车智能驾驶领域）、Robotaxi和Robotruck（自动驾驶卡车）三大业务线上齐头并进的小马智行，似乎已熬过了冬天。

3、竞争加剧，小马智行前路漫漫

目前，我国自动驾驶的发展已经从硬件驱动、软件驱动，过渡到了多模态传感器联合输出结果的3.0时代，更依赖数据驱动，用大模型大数据的模式提供自动驾驶解决方案。

同时，在特斯拉的带动下，自动驾驶架构也正加速从多模块向端到端融合发展。

今年以来，端到端技术，也成了智能驾驶产业链炙手可热的概念之一，供应商、车企等都在加速跟进。据连线出行不完全统计，目前，理想、蔚来、小鹏、长城汽车、比亚迪、广汽等车企，商汤绝影、华为、腾讯、百度Apoll、元戎启行等科技企业，都纷纷公布了各自在端到端领域的计划和落地进展。

在这一方面，小马智行也早已有相关布局。

去年8月，小马智行将感知、预测、规控三大传统模块打通，统一成端到端自动驾驶模型，目前已经同步搭载到L4级自动驾驶出租车和L2级辅助驾驶乘用车。他们的端到端自动驾驶模型，既可以作为L4级车辆的冗余系统，也可作为L2级车辆的解决方案。

此外，小马智行告诉连线出行，他们很早就开始在自动驾驶感知、预测、决策等方面使用大模型技术，来提升自动驾驶系统的能力。同时，在底层进行大规模数据标注时，也采用了大模型的技术，标注速度提升了几十倍甚至上百倍。

“具体来看，小马智行的AI大模型在自动驾驶领域的应用主要有三个：大规模仿真系统、线下大模型自动标注系、自动驾驶端到端大模型。目前，这三个模型已经实际应用在我们的自动驾驶系统中，并不断迭代进化。”小马智行如此说道。

不过，在市场竞争持续走向激烈，技术迭代速度不断加快的背景下，无论是在短期视角还是长期视角，小马智行都不能掉以轻心。

前段时间，彭军表示，从商业化的前景来看，乘用车L2+业务商业化速度最快，但是天花板偏低，后劲不足。相比之下，Robotaxi的天花板足够高，技术比较难但实现后价值巨大。

因此他认为，小马智行商业化的节奏应该是这样：勤工俭学是L2++，真正的主力职业是Robotaxi和Robotruck，从长远来看，还能在干线物流领域创造更大的社会价值。

换言之，小马智行的长远目光，还是聚焦在Robotaxi和Robotruck上，短期来看，POV业务对其也很重要，能帮助其更早实现商业化。

但从当前阶段来看，在推动Robotaxi运营落地和抢占市场方面，小马智行面临的市场局面越来越复杂。

例如滴滴自动驾驶货运业务KargoBot前装量产L4级卡车，已获得北京市智能网联汽车政策先行区自动驾驶卡车道路测试通知书，获准在北京开放道路内开展公开道路测试。

再如已经在武汉街头“满地跑”的萝卜快跑，先人一步成为了“Robotaxi”的代名词。

时间再往更近处拉，在2024年世界人工智能大会上拿下完全无人载人车牌照的公司也不止小马智行一家。

另一边，随着车企价格战的打响，降本增效成为车企们的普遍选择，车企对搭载自动驾驶解决方案的预算也同时降了下来。

同时，从自动驾驶供应商层面来看，小马智行的身边也排着大量的玩家。

整体来看，小马智行所确立的“三驾马车”业务形式，是一条名副其实的“卷王”路，估值高、花钱快的小马智行，仍需要在后续的发展过程中，花更多的钱做新技术研发、新业务实验。

上市募资，势在必行。

就如彭军在接受采访时所说：上市只是区别于私募的另一种融资方式。本质是自动驾驶的研发和商业化落地，并非短期内能一蹴而就，而是全行业都需要筹集足够的资金来支持运营。

在这个拥挤的赛道上，小马智行只能尽其所能，奋力前进。